@INPROCEEDINGS {,
  title = {Hierarchical Assignment of Behaviours to Subgoals},
  author = {Bakker, Bram},
  booktitle = {NIPS workshop Hierarchical methods},
  year = {2007},
  month = {December},
  location = {Vancouver, Canada},
  keywords = {hierarchical assigment, behaviours to subgoals},
}