TY  - CONF
T1  - Robust Weighted Scan Matching with Quadtrees
A1  - Slamet, Bayu A. 
A1  - Pfingsthorn, Max
A1  - Visser, Arnoud
TI  - Proceedings of the 5th International Workshop on Synthetic Simulation and Robotics to Mitigate Earthquake Disaster (SRMED 2009)
Y1  - 2009/7
CY  - 6 July 2009, Graz, Austria
UR  - http://kaspar.informatik.uni-freiburg.de/~srmed/SRMED09/
KW  - laser range scans
KW  - scans matching
KW  - robot localization and mapping
N2  - This paper presents the improvement of the robustness and
accuracy of the weighted scan matching algorithm matching against the
union of earlier acquired scans. The approach allows to reduce the correspondence
error, which is explicitly modeled in the weighted scan matching
algorithm, by providing a more complete and denser frame of reference
to match new scans. By making use of the efficient quadtree data
structure, earlier acquired scans can be stored with millimeter accuracy
for environments with dimensions larger than 100x100 meter. This can
be realized with the preservation of real-time performance. In our experiments
we illustrate the significant gains in robustness and accuracy that
can be the result with this approach.
M1  - id={cdm-aces-2009-8}
ER  -